หน้าเว็บ

วันพุธที่ 15 พฤศจิกายน พ.ศ. 2560

ESP32 #6: หุ่นยนต์ควบคุมด้วยเว็บบราวเซอร์



WiFi ถือเป็นหัวใจสำคัญและเป็นจุดเด่นของ ESP32 เลยก็ว่าได้ ด้วยการรวมส่วนของ WiFi มาในชิปพร้อมกับไมโครคอนโทรลเลอร์ทำให้สามารถประหยัดพื้นที่โดยรวมของระบบได้ รวมทั้งทำให้สามารถจัดการเรื่องของพลังงานได้ง่ายมากยิ่งขึ้น นอกจากนี้การใช้งาน  โดยมีคุณสมบัติพิเศษคือสามารถเลือกโหมดการใช้งาน WiFi ได้ 3 โหมด คือ โหมด AP (Access Point) โหมด STA (Station) และโหมด AP+STA ซึ่งทั้ง 3 โหมดจะมีการใช้งานที่แตกต่างกันเล็กน้อย โดยในโปรเจคนี้ จะเลือกการใช้งาน ในโหมด STA (Station)

โหมด STA

STA ย่อมาจาก Station เป็นโหมดที่จะใช้ DevKitC ESP32 ไปเชื่อมต่อกับอุปกรณ์ปล่อยสัญญาณอื่น ๆ เช่น เร้าเตอร์ โทรศัพท์มือถือที่เปิดฮอตสปอต การใช้งานในโหมดนี้นิยมใช้กับงานที่ต้องการเชื่อมต่ออินทราเน็ต หรือมีการสื่อสารกับอุปกรณ์หลาย ๆอย่าง ในวงแลน

ในงานด้าน IoT Smart Home และ Smart Farm มักใช้งานในโหมดนี้เพื่อส่งข้อมูลจากเซ็นเซอร์ขึ้นไปบนระบบคลาวด์และใช้โหมดนี้เพื่อเชื่อมต่อกับระบบคลาวด์รับคำสั่งมีสั่งอุปกรณ์ต่าง ๆ ให้ทำงานผ่านอินทราเน็ต


หุ่นยนต์ควบคุมด้วยเว็บบราวเซอร์

หากต้องการใช้งานอินเตอร์เน็ต-อินทราเน็ต หรือต้องการให้อุปกรณ์หลาย ๆ ตัวสามารถเข้ามาสื่อสารได้ จำเป็นต้องใช้งานในโหมด STA เพื่อให้ Access Point เป็นอุปกรณ์ตัวกลางในการสื่อสาร

โดยในโปรเจคนี้เราจะสร้างเว็บเซิร์ฟเวอร์ จาก DevKitC ESP32 และ และ สั่งควบคุมหุ่นยนต์  จาก เว็บบราวเซอร์ ผ่านทาง ระบบอินทราเน็ต ที่ใช้ WiFi  หรือ วง แลน หรือใช้ เร้าเตอร์ เดียวกัน เท่านั้น


### อุปกรณ์ที่ใช้ ###


1 . 4WD Smart Robot Car Chassis Kits

2. DevKitC V2 ESP32 Development Board

3. Micro USB Cable Wire 1m

4. Breadboard 8.5CM x 5.5CM 400 holes  //  จำนวน 2 ชิ้น

5. Motor Driver Module L298N

6. สกรูหัวกลม+น็อตตัวเมีย ขนาด 3มม ยาว 12มม

7. Jumper 20cm Male to Male

8. Jumper 20cm Female to Male

9. เพาเวอร์สวิตซ์สำหรับเปิดปิด

10. รางถ่าน 18650 แบบ 2 ก้อน

11. ถ่านชาร์จ 18650 Panasonic NCR18650B 3.7v 3400mAh  // จำนวน 2 ก้อน

...


โดยการทำโปรเจคมีขั้นตอนดังนี้


1.ติดตั้ง Arduino core for ESP32

ลิงค์การติดตั้ง Arduino core for ESP32

https://robotsiam.blogspot.com/2017/09/arduino-core-for-esp32.html


2.ประกอบหุ่นยนต์ DevKitC ESP32



ลิงค์การประกอบหุ่นยนต์ DevKitC ESP32


https://robotsiam.blogspot.com/2017/11/esp32-4.html



3.ทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ 



ลิงค์ทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์


https://robotsiam.blogspot.com/2017/11/esp32-5-gpio-devkitc.html


4.เขียนโค้ดควบคุมหุ่นยนต์ 



เชื่อมต่อสาย Micro USB ระหว่าง คอมพิวเตอร์ กับ DevKitC ESP32






เปิด โปรแกรม Arduino IDE ขึ้นมา เขียนโปรแกรม หรือ  Sketch  ตามโค้ดด้านล่างนี้




/*
    Robot with DevKitC ESP32.
    For more details visit:
    http://www.robotsiam.com

*/


#include <WiFi.h>

const char* ssid     = "YOUR_NETWORK_NAME";
const char* password = "YOUR_NETWORK_PASSWORD";

WiFiServer server(80);

// Motor A pins

int pinA2 = 12;
int pinA1 = 13;


//Motor B pins

int pinB2 = 32;
int pinB1 = 33;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);

  pinMode(pinA1, OUTPUT);
  pinMode(pinA2, OUTPUT);
  pinMode(pinB1, OUTPUT);
  pinMode(pinB2, OUTPUT);


  delay(10);

  // We start by connecting to a WiFi network

  Serial.println();
  Serial.println();
  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);

  WiFi.begin(ssid, password);

  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }

  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi connected.");
  Serial.println("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());

  server.begin();

}

int value = 0;

void loop() {
  WiFiClient client = server.available();   // listen for incoming clients

  if (client) {                             // if you get a client,
    Serial.println("New Client.");           // print a message out the serial port
    String currentLine = "";                // make a String to hold incoming data from the client
    while (client.connected()) {            // loop while the client's connected
      if (client.available()) {             // if there's bytes to read from the client,
        char c = client.read();             // read a byte, then
        Serial.write(c);                    // print it out the serial monitor
        if (c == '\n') {                    // if the byte is a newline character

          // if the current line is blank, you got two newline characters in a row.
          // that's the end of the client HTTP request, so send a response:
          if (currentLine.length() == 0) {
            // HTTP headers always start with a response code (e.g. HTTP/1.1 200 OK)
            // and a content-type so the client knows what's coming, then a blank line:
            client.println("HTTP/1.1 200 OK");
            client.println("Content-type:text/html");
            client.println();

            // the content of the HTTP response follows the header:
            client.print("<h1>");
            client.print("<br>");
            client.print("Click <a href=\"/FORWARD\">FORWARD</a>.<br>");
            client.print("<br>");

            client.print("Click <a href=\"/BACKWARD\">BACKWARD</a>.<br>");
            client.print("<br>");

            client.print("Click <a href=\"/TURNLEFT\">TURNLEFT</a>.<br>");
            client.print("<br>");

            client.print("Click <a href=\"/TURNRIGHT\">TURNRIGHT</a>.<br>");
            client.print("<br>");
            client.print("</h1>");

            // The HTTP response ends with another blank line:
            client.println();
            // break out of the while loop:
            break;
          } else {    // if you got a newline, then clear currentLine:
            currentLine = "";
          }
        } else if (c != '\r') {  // if you got anything else but a carriage return character,
          currentLine += c;      // add it to the end of the currentLine
        }

        // Check to see if the client request was "GET /xH" or "GET /xL":
        if (currentLine.endsWith("GET /FORWARD")) {
          forward(400);
          coast(1);
        }

        if (currentLine.endsWith("GET /BACKWARD")) {
          backward(400);
          coast(1);
        }

        if (currentLine.endsWith("GET /TURNLEFT")) {
          turnLeft(1000);
          forward(10);
          coast(1);
        }

        if (currentLine.endsWith("GET /TURNRIGHT")) {
          turnRight(1000);
          forward(10);
          coast(1);
        }

      }
    }
    // close the connection:
    client.stop();
    Serial.println("Client Disconnected.");
  }
}

//ฟังก์ชั่นหลักในการควบคุมมอเตอร์



void forward(int time)
{
  motorAForward();
  motorBForward();
  delay(time);
}

void backward(int time)
{
  motorABackward();
  motorBBackward();
  delay(time);
}

void turnLeft(int time)
{
  motorABackward();
  motorBForward();
  delay(time);
}

void turnRight(int time)
{
  motorAForward();
  motorBBackward();
  delay(time);
}

void coast(int time)
{
  motorACoast();
  motorBCoast();
  delay(time);
}

void brake(int time)
{
  motorABrake();
  motorBBrake();
  delay(time);
}

//ฟังก์ชั่นรองในการควบคุมมอเตอร์


//motor A controls
void motorAForward()
{
  digitalWrite(pinA1, HIGH);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
}

void motorABackward()
{
  digitalWrite(pinA1, LOW);
  digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

//motor B controls
void motorBForward()
{
  digitalWrite(pinB1, HIGH);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
}

void motorBBackward()
{
  digitalWrite(pinB1, LOW);
  digitalWrite(pinB2, HIGH);
}

//coasting and braking
void motorACoast()
{
  digitalWrite(pinA1, LOW);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
}

void motorABrake()
{
  digitalWrite(pinA1, HIGH);
  digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

void motorBCoast()
{
  digitalWrite(pinB1, LOW);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
}

void motorBBrake()
{
  digitalWrite(pinB1, HIGH);
  digitalWrite(pinB2, HIGH);
}




ก่อนการอัพโหลดต้องแก้ไขโค้ด ตรงที่เป็นสีแดงให้ถูกต้องก่อน โดย


"
YOUR_NETWORK_NAME" คือ ชื่อWiFiที่ต้องการเชื่อมต่อ


"
YOUR_NETWORK_PASSWORD" คือ รหัสผ่าน





ไปที่ Tools -> Board เลือก "ESP32 Dev Module"





ไปที่ Tools -> Port แล้วเลือกพอร์ตที่ปรากฏ (กรณีใช้เครื่องคอมพิวเตอร์ที่มี COM Port ให้เลือกตัวอื่นที่ไม่ใช่ COM1)


ในตัวอย่างเลือกเป็น "COM12"




ไปที่ Tools -> Upload Speed : เลือกเป็น "115200"




กดปุ่ม   เพื่ออัพโหลด
 




หากสามารถอัพโหลดโปรแกรมลงบอร์ดได้สำเร็จ จะแสดงคำว่า Done uploading. ที่แถบด้านล่าง




ไปที่ Tools -> Serial Monitor





เลือก Both NL & CR และ เลือก 115200 baud


Serial Monitor จะแสดง ไอพี ของ DevKitC ESP32 ในตัวอย่างคือ 192.168.1.40





5.ทดสอบการทำงาน 


ใสถ่าน แบบ 18650 แรงดันไฟเฉลี่ย 3.7V  (3400 mAh)  จำนวน 2 ก้อน



เปิด เว็บบราวเซอร์




ที่ URL ป้อนไอพีที่ได้จาก Serial Monitor ในตัวอย่างคือ 192.168.1.40

แล้วคลิก ทดสอบการทำงาน



วีดีโอผลลัพธ์ หุ่นยนต์ควบคุมด้วยเว็บบราวเซอร์ DevKitC ESP32


ไม่มีความคิดเห็น:

แสดงความคิดเห็น