วันเสาร์ที่ 2 พฤศจิกายน พ.ศ. 2562

โปรเจค IoT ESP32 วัดความชื้นในดิน แจ้งเตือนผ่าน LINE Notify



ESP32 วัดความชื้นในดิน แจ้งเตือนด้วย LINE Notify



โดยโปรเจคนี้ สามารถนำประยุกต์ไปใช้ ในสมาร์ทฟาร์มได้ โดยหลักการทำงาน คือ เมื่อเซ็นเซอร์วัดความชื้นในดิน ตรวจสอบค่าข้อมูลความชื้นในดินของพืชที่ปลูกไว้ ถ้ามีค่าเท่ากับหรือมากกว่าค่าที่ตั้งไว้ในตัวอย่าง คือ 700 ให้ ESP32 ยังไม่ต้องส่งค่าแจ้งเตือน แต่ถ้ามีค่าน้อยกว่า 700 แสดงว่าพืชต้องการน้ำแล้ว  ให้ ESP32 ส่งข้อมูลแจ้งเตือน ไปยัง Line Notify เจ้าของพืชนั้น ไม่ว่าจะโดยการใช้คอมพิวเตอร์ แท็บเล็ต หรือ สมาร์ทโฟน ที่ติดตั้ง แอพพลิเคชั่น LINE ไว้ และเจ้าของพืชจึงเข้าไปดูแลรดน้ำให้พืชนั้นต่อไป หรือ พัฒนาต่อ โดยให้ไปสั่งงาน โซลินอยด์วาล์ว เปิดน้ำเพื่อรดน้ำให้กับพืชโดยอัตโนมัติก็ได้เช่นกัน


LINE Notify คืออะไร ?

LINE เป็นแอพพลิเคชั่นแชทยอดนิยมในประเทศไทย ปัจจุบันเราได้เห็นการใช้งาน LINE ในรูปแบบต่าง ๆ มากขึ้น ทั้งการขายสินค้า การชำระเงิน การพูดคุยกันในหน่วยงาน ในโปรเจคนี้จึงมุ่งเป้าหมายไปที่การใช้แอพพลิเคชั่น LINE เป็นส่วนหนึ่งของระบบ IoT โดยใช้ ESP32 เป็นแกนหลัก

ส่วนของ API หรือส่วนสำหรับนักพัฒนาได้มีการเปิดส่วนของ LINE Notify ขึ้นมาให้ใช้งานเพื่อให้นักพัฒนาได้ส่งการแจ้งเตือน ข้อความต่าง ๆ ผ่าน LINE ได้ง่ายขึ้น

สำหรับตัว LINE Notify นั้น ออกแบบมาเพื่อใช้สำหรับการแจ้งเตือนต่าง ๆ โดยเฉพาะ สามารถส่งข้อความเพื่อแจ้งเตือนไปยังกลุ่ม หรือบุคคลก็ได้ ทั้งนี้ LINE Notify จะมีข้อจำกัดการใช้งานอยู่ที่ จะสามารถใช้งานได้กับบุคคลเดียวเท่านั้น หรือกลุ่มเดียวเท่านั้น การติดต่อกับ LINE จะใช้โปรโตคอล HTTPS ในการติดต่อ และใช้สิ่งที่เรียกว่า Token เป็นรหัสผ่านเข้าไปขอส่งข้อความเข้า LINE

สรุปคือ LINE Notify คือหนึ่งในบริการดีๆ ที่ฟรีไม่เสียตังค์ของ LINE เพื่อส่งการแจ้งเตือน ส่งข้อความไปยัง LINE Notify ถ้าอธิบายง่ายๆ ก็คือ LINE Notify ก็คือเพื่อนของท่านคนหนึ่ง ก่อนที่จะสื่อสารกับเขาได้ต้องเพิ่มเพื่อนก่อน เพื่อนคนนี้จะส่งข้อความมาหาเราเหมือนคนอื่นปกติ จะลากเข้ากลุ่มก็ได้ แต่พิเศษตรงที่ว่า ข้อความที่เพื่อนคนนี้ส่งมา ก็คือการแจ้งเตือนที่เราส่งไปให้นั่นเอง






โดยการทำโปรเจคมีขั้นตอนดังนี้


1. สมัครขอใช้บริการ LINE Notify


(ในตัวอย่างใช้คอมพิวเตอร์ PC เพื่อความสดวกในการทำงาน)



1.1 ลงทะเบียนขอรหัส token ที่ https://notify-bot.line.me/my/


1.2 เข้าสู่ระบบด้วยบัญชีของ LINE ให้เรียบร้อย




1.2 คลิกที่ Generate token




1.3  ให้ตั้งชื่อให้ token ที่ต้องการ ในตัวอย่างตั้งชื่อว่า ESP32 จากนั้นให้เลือก LINE Notify ของเราเอง แล้วคลิกที่ปุ่ม Generate token




1.4 ระบบจะสร้าง token มาให้




1.5 ให้คัดลอกเก็บไว้ เพราะถ้าลืมจะไม่สามารถดูได้อีก ต้องลบและขอใหม่เท่านั้น




1.6  คลิก Close ปิดหน้าต่างลงไป





1.7 เสร็จขั้นตอนการขอ token แล้ว (เราจะใช้ token นี้ ในขั้นตอนการเขียนโค้ดต่อไป)





1.8 ใช้สมาร์ทโฟน ไปที่ LINE Notify จะมีข้อความแสดงว่าได้ออก Token เรียบร้อยแล้ว ถึงขั้นตอนนี้เราก็เริ่มใช้บริการ LINE Notify ได้แล้ว





2.ติดตั้ง แพลตฟอร์ม ESP32 สำหรับ Arduino IDE


ลิงค์การติดตั้ง แพลตฟอร์ม ESP32



https://robotsiam.blogspot.com/2017/09/arduino-core-for-esp32.html




3.ทดสอบการทํางาน เซ็นเซอร์วัดความชื้น



3.1 เชื่อมต่อ  ESP32  กับ เซ็นเซอร์วัดความชื้นในดิน








4. อัพโหลดโปรแกรม


4.1 เชื่อมต่อสาย USB ระหว่าง คอมพิวเตอร์ กับ ESP32





4.2 
ตรวจสอบการติดตั้งไดร์เวอร์ ของ ชิปแปลง USB to UART เบอร์ CP2102 โดย คลิกขวา Computer -> Properties -> Device Manager

ที่ Ports (COM & LPT) จะพบ ไดร์เวอร์ ของชิป CP2102

ในตัวอย่างเป็น Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COM21)





4.3 เปิดโปรแกรม Arduino (IDE) และ ก็อปปี้ โค้ดด้านล่างนี้ ไปวางไว้ในส่วนเขียนโปรแกรม





void setup(){

Serial.begin(115200);

pinMode(34, INPUT);

}

void loop(){

Serial.print("Moisture Sensor Value:");

Serial.println(analogRead(34));

delay(100);
}





4.5 ไปที่ Tools -> Board เลือก ESP32 Dev Module




4.6 ไปที่ Tools -> Port แล้วเลือกพอร์ตที่ปรากฏ (กรณีใช้เครื่องคอมพิวเตอร์ที่มี COM Port ให้เลือกตัวอื่นที่ไม่ใช่ COM1)

ในตัวอย่างเลือกเป็น "COM21"





4.7 กดปุ่ม   เพื่ออัพโหลด







4.8 หากสามารถอัพโหลดโปรแกรมลงบอร์ดได้สำเร็จ จะแสดงคำว่า Done uploading. ที่แถบด้านล่าง




4.9 เปิดหน้าต่าง Serial Monitor  โดยไปที่ Tools > Serial Monitor





4.10 มุมขวาล่าง ของ Serial Monitor เลือก 115200 baud  คือ ตั้งค่าความเร็วในการรับ-ส่งข้อมูล  คือ 115200



4.11 ทดสอบนำ เซ็นเซอร์ ไปวัดความชื้นในดิน หรือ แก้วที่มีน้ำ









4.12 จะแสดงค่าที่เพิ่มมากขึ้น ตัวอย่างเช่น จาก 0 เพิ่มขึ้นเป็น 1855 แสดงว่าเซ็นเซอร์ของเราพร้อมทำงานแล้ว





5. อัพโหลดโค้ด แจ้งเตือนผ่าน LINE Notify


5.1 เปิดโปรแกรม Arduino (IDE) และ ก็อปปี้ โค้ดด้านล่างนี้ ไปวางไว้ในส่วนเขียนโปรแกรม





#include <WiFi.h>
#include <WiFiClientSecure.h>

//########## CONFIGURATION : MODIFY HERE ##########
char ssid[] = "YourNetworkName";  // เครือข่าย Wi-Fi ที่ต้องการเชื่อมต่อ
char pass[] = "YourPassword"; // รหัสผ่านเครือข่าย

//รหัสเชื่อมต่อ Line token
#define TokenLine "token"

// ข้อความ ที่จะแสดงใน Line
String txt1 = "ความชื้นเท่ากับ ";  //ข้อความ 1 ที่จะแสดงใน Line
String txt2 = " รดน้ำได้แล้ว !";  //ข้อความ 2 ที่จะแสดงใน Line

//กำหนดขาที่เชื่อมต่อกับเซ็นเซอร์
int sensorPin = 34;


void setup() {

  //กำหนดให้ขาดิจิตอล sensorPin รับข้อมูลจากเซ็นเซอร์
  pinMode(sensorPin, INPUT);

  //ตั้งค่าคอนโซล
  Serial.begin(115200);

  //เริ่มการเชื่อมต่อกับวายฟายแม่ข่าย
  WiFi.begin(ssid, pass);

  //แสดง "WiFi Connecting" ในคอนโซล
  Serial.print("WiFi Connecting");

  //ตรวจเช็คสถานะการเขื่อมต่อวายฟาย
  //ถ้าไม่สำเร็จให้แสดง "." ในคอนโซลจนกว่าจะเขื่อมต่อได้
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    Serial.print(".");
    delay(500);
  }
  //แสดงสถานะการวายฟายเชื่อมต่อแล้ว
  Serial.println();
  Serial.print("connected: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());
}

void loop() {

  int Humidity = analogRead(sensorPin);

  if (Humidity  < 700) {
    Serial.print("Moisture Sensor Value:");
    Serial.println(Humidity);
    NotifyLine(txt1 + Humidity + txt2);
  }
  else if (Humidity >= 700) {
    Serial.print("Moisture Sensor Value:");
    Serial.println(Humidity);
  }


  delay(2000);

}

void NotifyLine(String t) {
  WiFiClientSecure client;
  if (!client.connect("notify-api.line.me", 443)) {
    Serial.println("Connection failed");

    return;
  }
  String req = "";
  req += "POST /api/notify HTTP/1.1\r\n";
  req += "Host: notify-api.line.me\r\n";
  req += "Authorization: Bearer " + String(TokenLine) + "\r\n";
  req += "Cache-Control: no-cache\r\n";
  req += "User-Agent: ESP32\r\n";
  req += "Content-Type: application/x-www-form-urlencoded\r\n";
  req += "Content-Length: " + String(String("message=" + t).length()) + "\r\n";
  req += "\r\n";
  req += "message=" + t;
  Serial.println(req);
  client.print(req);
  delay(20);
  Serial.println("-------------");
  while (client.connected()) {
    String line = client.readStringUntil('\n');
    if (line == "\r") {
      break;
    }
  } //while
} //loop




5.2 ก่อนการอัพโหลดต้องแก้ไขโค้ด ตรงตัวอักษรสีแดงให้ถูกต้องตาม เครือข่าย WiFi ที่เลือกใช้งาน โดย


char ssid[] = "YourNetworkName";  // เครือข่าย Wi-Fi ที่ต้องการเชื่อมต่อ

char pass[] = "YourPassword"; // รหัสผ่านเครือข่าย


และ token จากอีเมล ที่ระบบสร้าง มาให้ ตามหัวข้อ 1.4


#define TokenLine "token" // รหัสเชื่อมต่อ LINE token



ตรวจความถูกต้องแบบละเอียด เช่น...ตัวพิมพ์เล็ก , ตัวพิมพ์ใหญ่ อักขระต่างๆ ให้ถูกต้อง




5.3 หากสามารถอัพโหลดโปรแกรมลงบอร์ดได้สำเร็จ จะแสดงคำว่า Done uploading. ที่แถบด้านล่าง



6. ทดสอบการทํางาน


6.1 ใส่ถ่าน 18650 เข้าไปที่รางถ่าน โดยตรวจสอบขั้ว + และ ขั้ว - ให้ถูกต้อง

*** ระวัง ถ้าใส่ ผิดขั้วจะทำให้อุปกรณ์ชำรุด ***





6.2 นำเซ็นเซอร์วัดความชื้นในดิน ไปตรวจสอบค่าข้อมูลความชื้นในดินของพืชที่ปลูกไว้ 





6.3 ถ้ามีค่าเท่ากับหรือมากกว่าค่าที่ตั้งไว้ในตัวอย่าง คือ 700 ให้ ESP32 ยังไม่ต้องส่งค่าแจ้งเตือน แต่ถ้ามีค่าน้อยกว่า 700 แสดงว่าพืชต้องการน้ำแล้ว  ให้ ESP32 ส่งข้อมูลแจ้งเตือน ไปยัง Line Notify




credit : https://medium.com/@visitwnk วิสิทธิ์ เวียงนาค

วันจันทร์ที่ 23 กันยายน พ.ศ. 2562

หุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวาง ส่งค่าผ่าน Bluetooth ESP32 V4



เซ็นเซอร์วัดระยะทาง


สำหรับเซ็นเซอร์วัดระยะทาง สามารถนำไปใช้ในการวัดขนาดสิ่งของ ตรวจจับสิ่งกีดขวางได้ โดยในด้าน Smart Farm มักนำไปใช้วัดระดับน้ำในถังน้ำ หรือนำไปใช้วัดระดับน้ำในบ่อน้ำ เพื่อให้แจ้งเตือน หรือเติมนำอัตโนมัติ สำหรับเซ็นเซอร์วัดระยะห่างจะมีทั้งแบบใช้แสง และใช้คลื่นเสียง

BLE

BLE ย่อมาจาก Bluetooth Low Energy หรืออาจแปลเป็นไทยได้ว่า บลูทูธพลังงานต่ำ ตามหลักแล้วอุปกรณ์ BLE จะใช้พลังงานน้อยมาก ๆ บางอุปกรณ์เครมว่าสามารถอยู่ได้ต่อเนื่องนาน 1 ปี โดยใช้พลังงานจากถ่านกระดุมเพียงก้อนเดียว

หุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวาง ส่งค่าผ่าน Bluetooth 

โดยในโปรเจคนี้เราจะสร้างหุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวาง ส่งค่าผ่าน Bluetooth โดยให้หุ่นยนต์ตัดสินใจโดยอัตโนมัติ ด้วยการวัดระยะทาง จาก สิ่งกีดขวาง และ เมื่อมีสิ่งกีดขวางอยู่ในระยะที่กำหนดไว้ ในตัวอย่างคือ น้อยกว่า 20 เซ็นติเมตร ให้หุ่นยนต์ ถอยหลัง แล้ว เลี้ยวซ้าย หลบสิ่งกีดขวางนั้นเสมอ โดยในขณะที่ทำงานจะให้ส่งค่าระยะทางที่วัดได้ ส่งค่าผ่านทาง Bluetooth มายัง สมาร์ทโฟน ของเราด้วย


### อุปกรณ์ที่ใช้ ###


1 . 4WD Smart Robot Car Chassis Kits

2. DevKitC V4 ESP32 Development Board ESP-WROOM-32D

3. Micro USB Cable Wire 1m

4. Breadboard 8.5CM x 5.5CM 400 holes  //  จำนวน 2 ชิ้น

5. Motor Driver Module L298N

6. สกรูหัวกลม+น็อตตัวเมีย ขนาด 3มม ยาว 12มม

7. Jumper 20cm Male to Male

8. Jumper 20cm Female to Male

9. เพาเวอร์สวิตซ์สำหรับเปิดปิด

10. รางถ่าน 18650 แบบ 2 ก้อน

11. ถ่านชาร์จ 18650 Panasonic NCR18650B 3.7v 3400mAh  // จำนวน 2 ก้อน

12. HY-SRF05 SRF05 Ultrasonic Distance Sensor Module

13. Mounting Bracket for HC-SR04 แบบสั้น

...


โดยการทำโปรเจคมีขั้นตอนดังนี้


1.ติดตั้ง Arduino core for ESP32

ลิงค์การติดตั้ง Arduino core for ESP32

https://robotsiam.blogspot.com/2017/09/arduino-core-for-esp32.html


2.ประกอบหุ่นยนต์ DevKitC ESP32



ลิงค์การประกอบหุ่นยนต์ DevKitC ESP32


http://esp32robot.blogspot.com/2019/09/devkitc-esp32-v4-car.html



3.ทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ 



ลิงค์ทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์


http://esp32robot.blogspot.com/2019/09/devkitc-esp32-v4-test.html


4.ประกอบเซ็นเซอร์วัดระยะทาง HY-SRF05 

HY-SRF05 SRF05 Ultrasonic Distance Sensor Module โมดูลวัดระยะด้วยคลื่นอัลตร้าโซนิค ใช้การสื่อสารกับไมโครคอนโทรลเลอร์ผ่านการทริกสัญญาณ สามารถวัดระยะห่างได้ตั้งแต่ 2 เซ็นติเมตร ไปจนถึง 4 เมตร ใช้แรงดันไฟฟ้า 5V การวัดระยะทางโดยใช้ โมดูล Ultrasonic มีความแม่นยำในการวัดระยะทาง การทำงานเป็นแบบคลื่นสะท้อนกลับแล้วนำมาคำนวน จึงเหมาะสำหรับมาใช้ในการหลบหลีกสิ่งกีดขวาง ตรวจจับวัตถุที่อยู่ในรัศมีที่ต้องการ



ประกอบ SRF05 เข้ากับ  Mounting Bracket แล้วยึดเข้ากับหุ่นยนต์ดังรูป




เชื่อมต่อ SRF05 เข้ากับ ESP32







Trig <-> 15 (ESP32) 
Echo <-> 2 (ESP32) 
Vcc <->  5V (Motor Driver)
GND <-> GND (ไฟ- ของ Breadboard)


เชื่อมต่อสายจาก SRF05



เข้ากับ ESP32

Trig <-> 15

Echo <-> 2



Vcc ของ SRF05 จะใช้ไฟ 5 โวลต์ ดังนั้น ต้องเชื่อมต่อ Vcc ไปที่ ไฟ 5 โวลต์ ที่ออกมาจาก Motor Driver (ใช้สาย ผู้-เมีย 2 เส้น เชื่อมต่อกัน)

Vcc <->  5V (สายสีแดงเส้นที่ 3 จากซ้ายมือ)



GND <-> GND (ไฟ- ของ Breadboard)



ภาพรวมการต่อ หุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวาง



เชื่อมต่อสาย Micro USB ระหว่าง คอมพิวเตอร์ กับ DevKitC ESP32





เปิด โปรแกรม Arduino IDE ขึ้นมา เขียนโปรแกรม หรือ  Sketch  ตามโค้ดด้านล่างนี้



const unsigned int TRIG_PIN=15;

const unsigned int ECHO_PIN=2;

const unsigned int BAUD_RATE=115200;


void setup() {

  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);

  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

  Serial.begin(BAUD_RATE);

}


void loop() {

  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  


 const unsigned long duration= pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);

 int distance= duration/29/2;

 if(duration==0){

   Serial.println("Warning: no pulse from sensor");

   } 

  else{

      Serial.print("distance to nearest object:");

      Serial.println(distance);

      Serial.println(" cm");

  }

 delay(100);

 }


ไปที่ Tools -> Board เลือก "ESP32 Dev Module"




ไปที่ Tools -> Port แล้วเลือกพอร์ตที่ปรากฏ (กรณีใช้เครื่องคอมพิวเตอร์ที่มี COM Port ให้เลือกตัวอื่นที่ไม่ใช่ COM1)


ในตัวอย่างเลือกเป็น "COM12"
 


ไปที่ Tools -> Upload Speed : เลือกเป็น "115200"
 


กดปุ่ม   เพื่ออัพโหลด



หากสามารถอัพโหลดโปรแกรมลงบอร์ดได้สำเร็จ จะแสดงคำว่า Done uploading. ที่แถบด้านล่าง


ปิดสวิตช์ไฟ จากรางถ่านเข้าสู่หุ่นยนต์

แล้วไปที่ Tools -> Serial Monitor




เลือก Both NL & CR และ เลือก 115200 baud


Serial Monitor จะแสดง 
ระยะทางที่ห่าง จาก สิ่งกีดขวาง มีหน่วยเป็น cm (เซนติเมตร)

แสดงว่า การเชื่อมต่อ SRF05 ของเรานั้นถูกต้อง และ พร้อมใช้งานแล้ว





ทดลอง ส่งค่า 
ระยะทางที่ห่าง จาก สิ่งกีดขวาง ผ่านทาง Bluetooth ไปยัง สมาร์ทโฟน


โดยอัพโหลด โค้ดด้านล่างนี้ ไปยัง ESP32





#include "SimpleBLE.h"

const unsigned int TRIG_PIN = 15;


const unsigned int ECHO_PIN = 2;


//long x;

int x ;
SimpleBLE ble;
String BLEname = "ESP000";

void setup() {


  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);

  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  Serial.begin(115200);
  Serial.setDebugOutput(true);

}

void loop() {

  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);


  delayMicroseconds(2);


  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);


  delayMicroseconds(10);


  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);


  const unsigned long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);


  int distance = duration / 29 / 2;



  x = (distance);


  Serial.println(x);

  if (x > 100) {
    BLEname = "ESP" + String(x);
  } else {
    if (x > 10) {
      BLEname = "ESP0" + String(x);
    } else {
      BLEname = "ESP00" + String(x);
    }
  }

  Serial.println(BLEname);

  ble.begin(BLEname);
  delay(100);

}



เปิดการเชื่อมต่อ บลูทูธ จะพบ อุปกรณ์ที่พร้อมใช้งาน ในตัวอย่าง เช่น ESP093 รอจนเชื่อมต่อเสร็จ






ดาวน์โหลดแอป Sparks ESP Companion.apk

ไปที่


https://github.com/LiveSparks/ESP32-basic-BLE/tree/master/app




แล้วติดตั้ง ลงใน สมาร์ทโฟน แอนดรอย ของเรา ตามขั้นตอนปรกติ ทั่วไป

เมื่อติดตั้งเสร็จให้เปิดแอปขึ้นมา




คลิกที่ Start Scanning



แอปจะแสดง ค่า ระยะทางที่ห่าง จาก สิ่งกีดขวาง เปลี่ยนค่าไปตามระยะทาง มีหน่วยเป็น cm (เซนติเมตร) แสดงว่า แอป Sparks ESP นั้นพร้อมใช้งานแล้ว






5.เขียนโค้ด
หุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวาง ส่งค่าผ่าน Bluetooth


อัพโหลด โค้ดด้านล่างนี้ ไปยัง ESP32





/*

    Obstacle Robot with DevKitC ESP32.
    For more details visit:
    https://esp32robot.blogspot.com/2019/09/bluetooth-esp32-v4.html

*/

#include "SimpleBLE.h"

const unsigned int TRIG_PIN = 15;

const unsigned int ECHO_PIN = 2;

// Motor A pins

int pinA2 = 12;
int pinA1 = 13;


//Motor B pins

int pinB2 = 32;
int pinB1 = 33;

//long x;
int x ;
SimpleBLE ble;
String BLEname = "ESP000";

void setup() {

  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  Serial.begin(115200);
  Serial.setDebugOutput(true);

  pinMode(pinA1, OUTPUT);
  pinMode(pinA2, OUTPUT);
  pinMode(pinB1, OUTPUT);
  pinMode(pinB2, OUTPUT);
}
void loop() {

  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  const unsigned long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);

  int distance = duration / 29 / 2;


  x = (distance);

  Serial.println(x);
  if (x > 100) {
    BLEname = "ESP" + String(x);
  } else {
    if (x > 10) {
      BLEname = "ESP0" + String(x);
    } else {
      BLEname = "ESP00" + String(x);
    }
  }

  Serial.println(BLEname);
  ble.begin(BLEname);

  if (distance < 20) {

    backward(400);
    coast(200);
    turnLeft(1000);

  }
  else {

    forward(1);

  }

  delay(100);

}

//ฟังก์ชั่นหลักในการควบคุมมอเตอร์



void forward(int time)
{
  motorAForward();
  motorBForward();
  delay(time);
}

void backward(int time)
{
  motorABackward();
  motorBBackward();
  delay(time);
}


void turnLeft(int time)
{
  digitalWrite(pinA1, LOW);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
  digitalWrite(pinB1, HIGH);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
  delay(time);
}

void turnRight(int time)
{
  digitalWrite(pinA1, HIGH);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
  digitalWrite(pinB1, LOW);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
  delay(time);
}


void coast(int time)
{
  motorACoast();
  motorBCoast();
  delay(time);
}

void brake(int time)
{
  motorABrake();
  motorBBrake();
  delay(time);
}


//ฟังก์ชั่นรองในการควบคุมมอเตอร์


//motor A controls
void motorAForward()
{
  digitalWrite(pinA1, HIGH);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
}

void motorABackward()
{
  digitalWrite(pinA1, LOW);
  digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

//motor B controls
void motorBForward()
{
  digitalWrite(pinB1, HIGH);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
}

void motorBBackward()
{
  digitalWrite(pinB1, LOW);
  digitalWrite(pinB2, HIGH);
}

//coasting and braking
void motorACoast()
{
  digitalWrite(pinA1, LOW);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
}

void motorABrake()
{
  digitalWrite(pinA1, HIGH);
  digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

void motorBCoast()
{
  digitalWrite(pinB1, LOW);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
}

void motorBBrake()
{
  digitalWrite(pinB1, HIGH);
  digitalWrite(pinB2, HIGH);
}







วีดีโอผลลัพธ์ 
หุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวาง ส่งค่าผ่าน Bluetooth